Azken artikuluan Lurraren kontrol puntuek eta PPK datuek 3D ereduaren zehaztasun erlatiboari nola eragiten dioten, aipatu dugu GCP eta PPK datuez gain, GSD eta garraiolari droneak 3Dren zehaztasun erlatiboan nolabaiteko eragina dutela. eredua.Beraz, beste proba bat egiten dugu egiaztatzeko.
Eramailearen dronea |
Kamera zeiharra |
GCPak |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
EZ |
EZ |
Objektu kopurua |
neurtzeko luzera (L0) |
3D ereduaren luzera (L1) GSD=2 cm |
3D ereduaren luzera (L2) GSD = 1,5 cm |
DS1(L0-L1) |
DS2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.20 |
0,030 |
0,010 |
8.706 |
8.69 |
8.65 |
0,016 |
0,056 |
|
10.961 |
10.89 |
10.90 |
0,071 |
0,061 |
|
2 |
7.010 |
6.88 |
6.86 |
0,130 |
0,150 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.76 |
0,062 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.38 |
10.37 |
0,030 |
0,040 |
5 |
10.718 |
10.65 |
10.68 |
0,068 |
0,038 |
6 |
13.787 |
13.72 |
13.71 |
0,067 |
0,077 |
7 |
11.404 |
11.41 |
11.38 |
-0,006 |
0,024 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,017 |
0,027 |
|
8 |
7.526 |
7.44 |
7.49 |
0,086 |
0,036 |
13.797 |
13.83 |
13.77 |
-0,033 |
0,027 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.35 |
0,024 |
0,024 |
10 |
2.109 |
1.98 |
2.09 |
0,129 |
0,019 |
4.281 |
4.14 |
4.19 |
0,141 |
0,091 |
|
11 |
14.675 |
14.55 |
14.64 |
0,125 |
0,035 |
8.600 |
8.58 |
8.57 |
0,020 |
0,030 |
|
12 |
13.394 |
13.36 |
13.38 |
0,034 |
0,014 |
13 |
12.940 |
12.95 |
12.91 |
-0,010 |
0,030 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.20 |
-0,020 |
-0,010 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,011 |
-0,009 |
6.435 |
6.37 |
6.43 |
0,065 |
0,005 |
|
16 |
3.742 |
3.74 |
3.70 |
0,002 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.03 |
5.99 |
-0,008 |
0,032 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.94 |
0,027 |
-0,003 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.12 |
0,030 |
0.000 |
14.411 |
14.40 |
14.37 |
0,011 |
0,041 |
|
20 |
6.077 |
6.06 |
6.04 |
0,017 |
0,037 |
21 |
13.696 |
13.68 |
13.65 |
0,016 |
0,046 |
RMSE: DS1=0,0397m,DS2=0,0356m |
Eramailearen dronea |
Kamera zeiharra |
GCPak |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
Bai |
Ez |
Objektu kopurua |
neurtzeko luzera (L0) |
3D ereduaren luzera (L1) GSD=2 cm |
3D ereduaren luzera (L2) GSD = 1,5 cm |
DS1(L0-L1) |
DS2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.18 |
7.21 |
0,030 |
0 |
8.706 |
8.68 |
8.68 |
0,026 |
0,026 |
|
10.961 |
10.91 |
10.87 |
0,051 |
0,091 |
|
2 |
7.010 |
6.92 |
6.88 |
0,090 |
0,13 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.76 |
0,032 |
0,062 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,020 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.66 |
10.72 |
0,058 |
-0,002 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.79 |
0,017 |
-0,003 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,024 |
12.147 |
12.12 |
12.13 |
0,027 |
0,017 |
|
8 |
7.526 |
7.47 |
7.53 |
0,056 |
-0,004 |
13.797 |
13.83 |
13.78 |
-0,033 |
0,017 |
|
9 |
10.374 |
10.34 |
10.37 |
0,034 |
0,004 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.11 |
0,079 |
-0,001 |
4.281 |
4.18 |
4.28 |
0,101 |
0,001 |
|
11 |
14.675 |
14.59 |
14.67 |
0,085 |
0,005 |
8.600 |
8.57 |
8.58 |
0,030 |
0,02 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.39 |
0,044 |
0,004 |
13 |
12.940 |
12.92 |
12.9 |
0,020 |
0,04 |
14 |
7.190 |
7.21 |
7.19 |
-0,020 |
0 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.37 |
0,011 |
0,001 |
6.435 |
6.43 |
6.42 |
0,005 |
0,015 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.7 |
0,022 |
0,042 |
17 |
6.022 |
6.00 |
5.98 |
0,022 |
0,042 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.91 |
-0,003 |
0,027 |
19 |
8.120 |
8.09 |
8.07 |
0,030 |
0,05 |
14.411 |
14.41 |
14.38 |
0,001 |
0,031 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.04 |
0,047 |
0,037 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,046 |
RMSE: DS1=0.0328m,DS2=0.0259m |
Eramailearen dronea |
Kamera zeiharra |
GCPak |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
EZ |
BAI |
Objektu kopurua |
neurtzeko luzera (L0) |
3D ereduaren luzera (L1) GSD=2 cm |
3D ereduaren luzera (L2) GSD = 1,5 cm |
DS1(L0-L1) |
DS2(L0-L2) |
1 |
7.210 |
7.20 |
7.20 |
0,01 |
0,01 |
8.706 |
8.71 |
8.69 |
0,00 |
0,02 |
|
10.961 |
10.87 |
10.88 |
0,09 |
0,08 |
|
2 |
7.010 |
6.89 |
6.87 |
0,12 |
0,14 |
3 |
1.822 |
1.79 |
1.75 |
0,03 |
0,07 |
4 |
10.410 |
10.39 |
10.38 |
0,02 |
0,03 |
5 |
10.718 |
10.67 |
10.69 |
0,05 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.75 |
13.78 |
0,04 |
0,01 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.38 |
0,01 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.51 |
7.49 |
0,02 |
0,04 |
13.797 |
13.79 |
13.78 |
0,01 |
0,02 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.34 |
0,02 |
0,03 |
10 |
2.109 |
2.03 |
2.02 |
0,08 |
0,09 |
4.281 |
4.15 |
4.21 |
0,13 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.61 |
14.65 |
0,07 |
0,03 |
8.600 |
8.60 |
8.57 |
0,00 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.37 |
13.40 |
0,02 |
-0,01 |
13 |
12.940 |
12.88 |
12.89 |
0,06 |
0,05 |
14 |
7.190 |
7.20 |
7.18 |
-0,01 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.36 |
13.38 |
0,01 |
-0,01 |
6.435 |
6.40 |
6.46 |
0,03 |
-0,03 |
|
16 |
3.742 |
3.75 |
3.75 |
-0,01 |
-0,01 |
17 |
6.022 |
5.97 |
5.97 |
0,05 |
0,05 |
18 |
3.937 |
3.93 |
3.91 |
0,01 |
0,03 |
19 |
8.120 |
8.10 |
8.08 |
0,02 |
0,04 |
14.411 |
14.40 |
14.38 |
0,01 |
0,03 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.05 |
0,04 |
0,03 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0,05 |
0,03 |
RMSE: DS1=0.0342m,DS2=0.0328m |
Eramailearen dronea |
Kamera zeiharra |
GCPak |
PPK |
CW10 VTOL |
DG4pros |
BAI |
BAI |
Objektu kopurua |
neurtzeko luzera (L0) |
3D ereduaren luzera (L1) GSD=2 cm |
3D ereduaren luzera (L2) GSD = 1,5 cm |
DS1(L0-L1) |
DS2(L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0,00 |
0,00 |
8.706 |
8.68 |
8.7 |
0,03 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.89 |
0,06 |
0,07 |
|
2 |
7.01 |
6,98 |
6.99 |
0,03 |
0,02 |
3 |
1.822 |
1.80 |
1.78 |
0,02 |
0,04 |
4 |
10.41 |
10.40 |
10.39 |
0,01 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.70 |
10.69 |
0,02 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.77 |
13.76 |
0,02 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.39 |
11.39 |
0,01 |
0,01 |
12.147 |
12.13 |
12.12 |
0,02 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.51 |
0,04 |
0,02 |
13.797 |
13.81 |
13.8 |
-0,01 |
0,00 |
|
9 |
10.374 |
10.36 |
10.35 |
0,01 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.02 |
2.11 |
0,09 |
0,00 |
4.281 |
4.16 |
4.28 |
0,12 |
0,00 |
|
11 |
14.675 |
14.66 |
14.68 |
0,02 |
0,00 |
8.6 |
8.54 |
8.53 |
0,06 |
0,07 |
|
12 |
13.394 |
13.35 |
13.37 |
0,04 |
0,02 |
13 |
12.94 |
12.89 |
12.91 |
0,05 |
0,03 |
14 |
7.19 |
7.18 |
7.2 |
0,01 |
-0,01 |
15 |
13.371 |
13.35 |
13.35 |
0,02 |
0,02 |
6.435 |
6.41 |
6.4 |
0,02 |
0,03 |
|
16 |
3.742 |
3.72 |
3.71 |
0,02 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
5.98 |
0,04 |
0,04 |
18 |
3.937 |
3.89 |
3.89 |
0,05 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.1 |
0,00 |
0,02 |
14.411 |
14.40 |
14.39 |
0,01 |
0,02 |
|
20 |
6.077 |
6.03 |
6.03 |
0,05 |
0,05 |
21 |
13.696 |
13.66 |
13.64 |
0,04 |
0,06 |
RMSE: DS1=0,0308m,DS2=0,0249m |
1. esperimentuaren aldagaiak hauek dira:
1: PPK datuekin / gabe.
2: GCP-ekin/gabe.
3: GSD desberdinak: 1,5 cm edo 2 cm
Lau datu esperimentalen multzoak aztertu ondoren, ondorio hauek atera ditzakegu:
Kamera zeiharra DG4Pros denean:
(1) AT triangulazioan parte hartzen duten lurreko kontrol puntua (GCP) eta PPK datuekin / gabe, VTOL edo errotore anitzeko drone bat den, GSD 2 cm edo 1,5 cm-koa den, DG4Pros kamera zeihark eraikitako 3D eredua. Ds≤10cm (Benetan ≤5cm) zehaztasun erlatiboko errorearen baldintzak bete ditzake.
(2) GSD aldagai bakarra denean, 3D ereduaren zehaztasun erlatiboa GSD=1.5cm-rekin GSD=2cm hori baino hobea da.
Kamera zeiharra |
GCPak |
PPK |
GSD |
DG4pros |
EZ |
EZ |
1,5 cm |
Objektu kopurua |
neurtzeko luzera (L0) |
3D ereduaren luzera (L1) CW10 |
3D ereduaren luzera (L2) M600Pro |
DS1(L0-L1) |
DS2(L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.20 |
7.19 |
0,010 |
0,02 |
8.706 |
8.65 |
8.70 |
0,056 |
0,01 |
|
10.961 |
10.90 |
10.91 |
0,061 |
0,05 |
|
2 |
7.01 |
6.86 |
6,98 |
0,150 |
0,03 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.79 |
0,062 |
0,03 |
4 |
10.41 |
10.37 |
10.39 |
0,040 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.68 |
10.69 |
0,038 |
0,03 |
6 |
13.787 |
13.71 |
13.76 |
0,077 |
0,03 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.12 |
12.12 |
0,027 |
0,03 |
|
8 |
7.526 |
7.49 |
7.50 |
0,036 |
0,03 |
13.797 |
13.77 |
13.77 |
0,027 |
0,03 |
|
9 |
10.374 |
10.35 |
10.33 |
0,024 |
0,04 |
10 |
2.109 |
2.09 |
2.02 |
0,019 |
0,09 |
4.281 |
4.19 |
4.20 |
0,091 |
0,08 |
|
11 |
14.675 |
14.64 |
14.65 |
0,035 |
0,03 |
8.6 |
8.57 |
8.57 |
0,030 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.38 |
13.35 |
0,014 |
0,04 |
13 |
12.94 |
12.91 |
12.92 |
0,030 |
0,02 |
14 |
7.19 |
7.20 |
7.17 |
-0,010 |
0,02 |
15 |
13.371 |
13.38 |
13.35 |
-0,009 |
0,02 |
6.435 |
6.43 |
6.41 |
0,005 |
0,02 |
|
16 |
3.742 |
3.70 |
3.70 |
0,042 |
0,04 |
17 |
6.022 |
5.99 |
5.99 |
0,032 |
0,03 |
18 |
3.937 |
3.94 |
3.89 |
-0,003 |
0,05 |
19 |
8.12 |
8.12 |
8.08 |
0.000 |
0,04 |
14.411 |
14.37 |
14.36 |
0,041 |
0,05 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0,037 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.65 |
0,046 |
0,05 |
RMSE: DS1=0,0356m,DS2=0,342m |
Kamera zeiharra |
GCPak |
PPK |
GSD |
DG4pros |
BAI |
EZ |
1,5 cm |
Objektu kopurua |
neurtzeko luzera (L0) |
3D ereduaren luzera (L1) CW10 |
3D ereduaren luzera (L2) M600Pro |
DS1(L0-L1) |
DS2(L0-L2) |
1 |
7.21 |
7.21 |
7.21 |
0 |
0,00 |
8.706 |
8.68 |
8.70 |
0,026 |
0,01 |
|
10.961 |
10.87 |
10.91 |
0,091 |
0,05 |
|
2 |
7.01 |
6.88 |
6,98 |
0,13 |
0,03 |
3 |
1.822 |
1.76 |
1.80 |
0,062 |
0,02 |
4 |
10.41 |
10.38 |
10.39 |
0,03 |
0,02 |
5 |
10.718 |
10.72 |
10.70 |
-0,002 |
0,02 |
6 |
13.787 |
13.79 |
13.75 |
-0,003 |
0,04 |
7 |
11.404 |
11.38 |
11.38 |
0,024 |
0,02 |
12.147 |
12.13 |
12.13 |
0,017 |
0,02 |
|
8 |
7.526 |
7.53 |
7.49 |
-0,004 |
0,04 |
13.797 |
13.78 |
13.79 |
0,017 |
0,01 |
|
9 |
10.374 |
10.37 |
10.35 |
0,004 |
0,02 |
10 |
2.109 |
2.11 |
2.07 |
-0,001 |
0,04 |
4.281 |
4.28 |
4.21 |
0,001 |
0,07 |
|
11 |
14.675 |
14.67 |
14.66 |
0,005 |
0,02 |
8.6 |
8.58 |
8.57 |
0,02 |
0,03 |
|
12 |
13.394 |
13.39 |
13.35 |
0,004 |
0,04 |
13 |
12.94 |
12.9 |
12.93 |
0,04 |
0,01 |
14 |
7.19 |
7.19 |
7.18 |
0 |
0,01 |
15 |
13.371 |
13.37 |
13.36 |
0,001 |
0,01 |
6.435 |
6.42 |
6.42 |
0,015 |
0,01 |
|
16 |
3.742 |
3.7 |
3.71 |
0,042 |
0,03 |
17 |
6.022 |
5.98 |
6.00 |
0,042 |
0,02 |
18 |
3.937 |
3.91 |
3.91 |
0,027 |
0,03 |
19 |
8.12 |
8.07 |
8.10 |
0,05 |
0,02 |
14.411 |
14.38 |
14.35 |
0,031 |
0,06 |
|
20 |
6.077 |
6.04 |
6.06 |
0,037 |
0,02 |
21 |
13.696 |
13.65 |
13.67 |
0,046 |
0,03 |
RMSE: DS1=0,0259m,DS2=0,256m |
2. esperimentuaren aldagaiak hauek dira:
1: GCPekin/gabe.
2: Carrier drone desberdinak: VTOL drone bat edo errotore anitzeko drone bat
Datu esperimentalen bi multzoak aztertu ondoren, ondorio hauek atera ditzakegu:
Kamera zeiharra DG4Pros denean:
(1) Lurreko kontrol-puntuarekin/gabe (GCP) VTOL edo errotore anitzeko drone bat den, DG4Pros kamera zeihark eraikitako 3D ereduak Ds≤10cm (Benetan ≤5cm) zehaztasun erlatiboko errorearen baldintzak bete ditzake.
(2) Eramaile-drone motak aldagai bakarra direnean, errotore anitzeko 3D ereduaren zehaztasun erlatiboa VTOL-ekin baino hobea da, baina aldea ez da oso handia.