3d mapping camera

Corporate News

Artikulu

Artikulu
GSD eta garraiolari drone motak nola eragiten dioten 3D ereduaren zehaztasun erlatiboan

Azken artikuluan Lurraren kontrol puntuek eta PPK datuek 3D ereduaren zehaztasun erlatiboari nola eragiten dioten, aipatu dugu GCP eta PPK datuez gain, GSD eta garraiolari droneak 3Dren zehaztasun erlatiboan nolabaiteko eragina dutela. eredua.Beraz, beste proba bat egiten dugu egiaztatzeko.

1. esperimentua: GSDren eragina 3D ereduaren zehaztasun erlatiboan;

Baldintza 1

Eramailearen dronea

Kamera zeiharra

GCPak

PPK

 CW10 VTOL

DG4pros

EZ

EZ

1. emaitza taula:

Objektu kopurua

neurtzeko luzera (L0)

3D ereduaren luzera (L1) GSD=2 cm

3D ereduaren luzera (L2) GSD = 1,5 cm

DS1(L0-L1)

DS2(L0-L2)

1

7.210

7.18

7.20

0,030

0,010

 

8.706

8.69

8.65

0,016

0,056

 

10.961

10.89

10.90

0,071

0,061

2

7.010

6.88

6.86

0,130

0,150

3

1.822

1.76

1.76

0,062

0,062

4

10.410

10.38

10.37

0,030

0,040

5

10.718

10.65

10.68

0,068

0,038

6

13.787

13.72

13.71

0,067

0,077

7

11.404

11.41

11.38

-0,006

0,024

 

12.147

12.13

12.12

0,017

0,027

8

7.526

7.44

7.49

0,086

0,036

 

13.797

13.83

13.77

-0,033

0,027

9

10.374

10.35

10.35

0,024

0,024

10

2.109

1.98

2.09

0,129

0,019

 

4.281

4.14

4.19

0,141

0,091

11

14.675

14.55

14.64

0,125

0,035

 

8.600

8.58

8.57

0,020

0,030

12

13.394

13.36

13.38

0,034

0,014

13

12.940

12.95

12.91

-0,010

0,030

14

7.190

7.21

7.20

-0,020

-0,010

15

13.371

13.36

13.38

0,011

-0,009

 

6.435

6.37

6.43

0,065

0,005

16

3.742

3.74

3.70

0,002

0,042

17

6.022

6.03

5.99

-0,008

0,032

18

3.937

3.91

3.94

0,027

-0,003

19

8.120

8.09

8.12

0,030

0.000

 

14.411

14.40

14.37

0,011

0,041

20

6.077

6.06

6.04

0,017

0,037

21

13.696

13.68

13.65

0,016

0,046

RMSE: DS1=0,0397m,DS2=0,0356m

Baldintza 2

Eramailearen dronea

Kamera zeiharra

GCPak

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

Bai

Ez

2. emaitza taula:

Objektu kopurua

neurtzeko luzera (L0)

3D ereduaren luzera (L1) GSD=2 cm

3D ereduaren luzera (L2) GSD = 1,5 cm

DS1(L0-L1)

DS2(L0-L2)

1

7.210

7.18

7.21

0,030

0

 

8.706

8.68

8.68

0,026

0,026

 

10.961

10.91

10.87

0,051

0,091

2

7.010

6.92

6.88

0,090

0,13

3

1.822

1.79

1.76

0,032

0,062

4

10.410

10.39

10.38

0,020

0,03

5

10.718

10.66

10.72

0,058

-0,002

6

13.787

13.77

13.79

0,017

-0,003

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,024

 

12.147

12.12

12.13

0,027

0,017

8

7.526

7.47

7.53

0,056

-0,004

 

13.797

13.83

13.78

-0,033

0,017

9

10.374

10.34

10.37

0,034

0,004

10

2.109

2.03

2.11

0,079

-0,001

 

4.281

4.18

4.28

0,101

0,001

11

14.675

14.59

14.67

0,085

0,005

 

8.600

8.57

8.58

0,030

0,02

12

13.394

13.35

13.39

0,044

0,004

13

12.940

12.92

12.9

0,020

0,04

14

7.190

7.21

7.19

-0,020

0

15

13.371

13.36

13.37

0,011

0,001

 

6.435

6.43

6.42

0,005

0,015

16

3.742

3.72

3.7

0,022

0,042

17

6.022

6.00

5.98

0,022

0,042

18

3.937

3.94

3.91

-0,003

0,027

19

8.120

8.09

8.07

0,030

0,05

 

14.411

14.41

14.38

0,001

0,031

20

6.077

6.03

6.04

0,047

0,037

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,046

RMSE: DS1=0.0328m,DS2=0.0259m

Baldintza 3

Eramailearen dronea

Kamera zeiharra

GCPak

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

EZ

BAI

 

3. emaitza taula:

Objektu kopurua

neurtzeko luzera (L0)

3D ereduaren luzera (L1) GSD=2 cm

3D ereduaren luzera (L2) GSD = 1,5 cm

DS1(L0-L1)

DS2(L0-L2)

1

7.210

7.20

7.20

0,01

0,01

 

8.706

8.71

8.69

0,00

0,02

 

10.961

10.87

10.88

0,09

0,08

2

7.010

6.89

6.87

0,12

0,14

3

1.822

1.79

1.75

0,03

0,07

4

10.410

10.39

10.38

0,02

0,03

5

10.718

10.67

10.69

0,05

0,03

6

13.787

13.75

13.78

0,04

0,01

7

11.404

11.39

11.38

0,01

0,02

 

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.51

7.49

0,02

0,04

 

13.797

13.79

13.78

0,01

0,02

9

10.374

10.35

10.34

0,02

0,03

10

2.109

2.03

2.02

0,08

0,09

 

4.281

4.15

4.21

0,13

0,07

11

14.675

14.61

14.65

0,07

0,03

 

8.600

8.60

8.57

0,00

0,03

12

13.394

13.37

13.40

0,02

-0,01

13

12.940

12.88

12.89

0,06

0,05

14

7.190

7.20

7.18

-0,01

0,01

15

13.371

13.36

13.38

0,01

-0,01

 

6.435

6.40

6.46

0,03

-0,03

16

3.742

3.75

3.75

-0,01

-0,01

17

6.022

5.97

5.97

0,05

0,05

18

3.937

3.93

3.91

0,01

0,03

19

8.120

8.10

8.08

0,02

0,04

 

14.411

14.40

14.38

0,01

0,03

20

6.077

6.04

6.05

0,04

0,03

21

13.696

13.65

13.67

0,05

0,03

RMSE: DS1=0.0342m,DS2=0.0328m

Baldintza 4

Eramailearen dronea

Kamera zeiharra

GCPak

PPK

CW10 VTOL

DG4pros

BAI

BAI

4. emaitza taula:

Objektu kopurua

neurtzeko luzera (L0)

3D ereduaren luzera (L1) GSD=2 cm

3D ereduaren luzera (L2) GSD = 1,5 cm

DS1(L0-L1)

DS2(L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0,00

0,00

8.706

8.68

8.7

0,03

0,01

10.961

10.90

10.89

0,06

0,07

2

7.01

6,98

6.99

0,03

0,02

3

1.822

1.80

1.78

0,02

0,04

4

10.41

10.40

10.39

0,01

0,02

5

10.718

10.70

10.69

0,02

0,03

6

13.787

13.77

13.76

0,02

0,03

7

11.404

11.39

11.39

0,01

0,01

12.147

12.13

12.12

0,02

0,03

8

7.526

7.49

7.51

0,04

0,02

13.797

13.81

13.8

-0,01

0,00

9

10.374

10.36

10.35

0,01

0,02

10

2.109

2.02

2.11

0,09

0,00

4.281

4.16

4.28

0,12

0,00

11

14.675

14.66

14.68

0,02

0,00

8.6

8.54

8.53

0,06

0,07

12

13.394

13.35

13.37

0,04

0,02

13

12.94

12.89

12.91

0,05

0,03

14

7.19

7.18

7.2

0,01

-0,01

15

13.371

13.35

13.35

0,02

0,02

6.435

6.41

6.4

0,02

0,03

16

3.742

3.72

3.71

0,02

0,03

17

6.022

5.98

5.98

0,04

0,04

18

3.937

3.89

3.89

0,05

0,05

19

8.12

8.12

8.1

0,00

0,02

14.411

14.40

14.39

0,01

0,02

20

6.077

6.03

6.03

0,05

0,05

21

13.696

13.66

13.64

0,04

0,06

RMSE: DS1=0,0308m,DS2=0,0249m

Ondorioak

1. esperimentuaren aldagaiak hauek dira:

1: PPK datuekin / gabe.

2: GCP-ekin/gabe.

3: GSD desberdinak: 1,5 cm edo 2 cm

Lau datu esperimentalen multzoak aztertu ondoren, ondorio hauek atera ditzakegu:

 

Kamera zeiharra DG4Pros denean:

(1) AT triangulazioan parte hartzen duten lurreko kontrol puntua (GCP) eta PPK datuekin / gabe, VTOL edo errotore anitzeko drone bat den, GSD 2 cm edo 1,5 cm-koa den, DG4Pros kamera zeihark eraikitako 3D eredua. Ds≤10cm (Benetan ≤5cm) zehaztasun erlatiboko errorearen baldintzak bete ditzake.

(2) GSD aldagai bakarra denean, 3D ereduaren zehaztasun erlatiboa GSD=1.5cm-rekin GSD=2cm hori baino hobea da.

2. esperimentua: drone garraiatzaile moten eragina 3D ereduaren zehaztasun erlatiboan

Baldintza 1

Kamera zeiharra

GCPak

PPK

GSD

DG4pros

EZ

EZ

1,5 cm

1. emaitza taula:

Objektu kopurua

neurtzeko luzera (L0)

3D ereduaren luzera (L1) CW10

3D ereduaren luzera (L2) M600Pro

DS1(L0-L1)

DS2(L0-L2)

1

7.21

7.20

7.19

0,010

0,02

 

8.706

8.65

8.70

0,056

0,01

 

10.961

10.90

10.91

0,061

0,05

2

7.01

6.86

6,98

0,150

0,03

3

1.822

1.76

1.79

0,062

0,03

4

10.41

10.37

10.39

0,040

0,02

5

10.718

10.68

10.69

0,038

0,03

6

13.787

13.71

13.76

0,077

0,03

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.12

12.12

0,027

0,03

8

7.526

7.49

7.50

0,036

0,03

 

13.797

13.77

13.77

0,027

0,03

9

10.374

10.35

10.33

0,024

0,04

10

2.109

2.09

2.02

0,019

0,09

 

4.281

4.19

4.20

0,091

0,08

11

14.675

14.64

14.65

0,035

0,03

 

8.6

8.57

8.57

0,030

0,03

12

13.394

13.38

13.35

0,014

0,04

13

12.94

12.91

12.92

0,030

0,02

14

7.19

7.20

7.17

-0,010

0,02

15

13.371

13.38

13.35

-0,009

0,02

 

6.435

6.43

6.41

0,005

0,02

16

3.742

3.70

3.70

0,042

0,04

17

6.022

5.99

5.99

0,032

0,03

18

3.937

3.94

3.89

-0,003

0,05

19

8.12

8.12

8.08

0.000

0,04

 

14.411

14.37

14.36

0,041

0,05

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.65

0,046

0,05

RMSE: DS1=0,0356m,DS2=0,342m

Baldintza 2

Kamera zeiharra

GCPak

PPK

GSD

DG4pros

BAI

EZ

1,5 cm

 

2. emaitza taula:

Objektu kopurua

neurtzeko luzera (L0)

3D ereduaren luzera (L1) CW10

3D ereduaren luzera (L2) M600Pro

DS1(L0-L1)

DS2(L0-L2)

1

7.21

7.21

7.21

0

0,00

 

8.706

8.68

8.70

0,026

0,01

 

10.961

10.87

10.91

0,091

0,05

2

7.01

6.88

6,98

0,13

0,03

3

1.822

1.76

1.80

0,062

0,02

4

10.41

10.38

10.39

0,03

0,02

5

10.718

10.72

10.70

-0,002

0,02

6

13.787

13.79

13.75

-0,003

0,04

7

11.404

11.38

11.38

0,024

0,02

 

12.147

12.13

12.13

0,017

0,02

8

7.526

7.53

7.49

-0,004

0,04

 

13.797

13.78

13.79

0,017

0,01

9

10.374

10.37

10.35

0,004

0,02

10

2.109

2.11

2.07

-0,001

0,04

 

4.281

4.28

4.21

0,001

0,07

11

14.675

14.67

14.66

0,005

0,02

 

8.6

8.58

8.57

0,02

0,03

12

13.394

13.39

13.35

0,004

0,04

13

12.94

12.9

12.93

0,04

0,01

14

7.19

7.19

7.18

0

0,01

15

13.371

13.37

13.36

0,001

0,01

 

6.435

6.42

6.42

0,015

0,01

16

3.742

3.7

3.71

0,042

0,03

17

6.022

5.98

6.00

0,042

0,02

18

3.937

3.91

3.91

0,027

0,03

19

8.12

8.07

8.10

0,05

0,02

 

14.411

14.38

14.35

0,031

0,06

20

6.077

6.04

6.06

0,037

0,02

21

13.696

13.65

13.67

0,046

0,03

RMSE: DS1=0,0259m,DS2=0,256m

Ondorioak

2. esperimentuaren aldagaiak hauek dira:

1: GCPekin/gabe.

2: Carrier drone desberdinak: VTOL drone bat edo errotore anitzeko drone bat

Datu esperimentalen bi multzoak aztertu ondoren, ondorio hauek atera ditzakegu:

 

Kamera zeiharra DG4Pros denean:

(1) Lurreko kontrol-puntuarekin/gabe (GCP) VTOL edo errotore anitzeko drone bat den, DG4Pros kamera zeihark eraikitako 3D ereduak Ds≤10cm (Benetan ≤5cm) zehaztasun erlatiboko errorearen baldintzak bete ditzake.

(2) Eramaile-drone motak aldagai bakarra direnean, errotore anitzeko 3D ereduaren zehaztasun erlatiboa VTOL-ekin baino hobea da, baina aldea ez da oso handia.